17일 상주곶감마라톤 풀코스 4시간 19분 52초 기록

한국과학기술원(KAIST)의 4족 보행 로봇 '라이보'가 세계 최초로 마라톤 풀코스 완주에 성공했다.

 

 

황보 교수팀은 이러한 한계를 극복하기 위해 로봇의 구동기부터 기계적 메커니즘까지 모든 것을 자체적으로 설계했다. 특히 자체 개발한 동역학 시뮬레이터 '라이심(Raisim)'을 통해 강화학습 기반의 효율적인 보행 제어 기술을 구현했다.

 

이번 풀코스 완주는 연구팀의 두 번째 도전끝에 얻은 결실이다. 지난 9월 '금산인삼축제 마라톤대회'에서 첫 도전을 했으나 37km 지점에서 배터리 방전으로 완주에 실패했다. 연구진은 실제 마라톤 코스에서 다른 주자들과 어울려 달리다 보니 일정한 속도를 유지하지 못하고 잦은 가감속이 발생한 점을 원인으로 분석했다.

 

이후 연구팀은 완주를 위한 기술적 보완에 주력했다. PC에서 수행하던 관절 강성 제어를 모터 구동기에 직접 구현해 제어 효율을 높였고,내부 구조를 개선해 배터리 용량도 33% 늘렸다.이러한 개선으로 현재 직선 구간 기준 최대 67km 주행이 가능해졌다.

 

이충인 공동 제1저자(박사과정)는 "보행 손실을 기구, 전장, 보행 방법 측면에서 종합적으로 분석할 수 있었던 것이 보행 효율을 개선하는데 주요하게 작용했다"며 "이번 연구 성과는 사족보행 로봇의 운용 범위를 도시 범위로 확대하는데 중요한 기점이 될 것"이라고 설명했다.

KPI뉴스 / 박상준 기자 psj@kpinews.kr

 

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